Rafael de Penagos ocupa un lugar señaladísimo como actor de doblaje en España.

Hijo del dibujante Rafael de Penagos, inició su carrera en el doblaje a principios de los años ’40. Pronto se estableció en Chile y Argentina, donde se dedicó a su otra pasión, la poesía, gracias a la cual llegaría a conseguir en 1964 el Premio Nacional de Literatura por su obra Como pasa el viento. Como letrista musical es el autor de uno de los éxitos de la década de los ’60, la canción Luna de Miel con música de Mikis Theodorakis.

Ha sido la voz habitual de actores como Donald Pleasance, Van Johnson, Robert Mongomery o Mason Adams; la voz de Stan Laurel (en los doblajes de TVE de El Gordo y el Flaco), de Brian Murphy (en su papel de Georges Roper en las series británicas Un Hombre en casa y Los Roper) y ha doblado también a Sherlock Holmes (Jeremy Brett) en la serie de televisión de TVE, a finales de los ’80.

En series de animación ha doblado a Miguel de Cervantes en la serie de dibujos animados Don Quijote de la Mancha, el Agente Dix en La Vuelta al Mundo de Willy Fogg, y el Cardenal Richelieu en D’Artacán y los tres Mosqueperros, todas ellas series de gran éxito en TVE producidas por BRB Internacional.